Dora e o dragão Heuris se perderam na floresta, e suas amigas, as princesas Olga, Clara, Manu e Bianca saem a sua procura. No caminho descobrem que seus amigos foram capturados por uma bruxa malvada e estavam presos em um calabouço. Na tentativa de libertá-los as quatro princesas também acabam presas. Mas com a ajuda do amigo Botas o duende Feliz e da varinha mágica da princesa Clara elas conseguem fugir derrotando a bruxa e finalmente retornando a suas casas.